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Le discours de Milet (Ac 20, 17-38) occupe une place stratégique dans la composition lucanienne : c'est le seul grand discours de Paul adressé à des chrétiens dans tout le livre des Actes, et il fonctionne comme un véritable testament. Luc, qui structure son œuvre selon une géographie théologique partant de Jérusalem (Lc 24) pour atteindre Rome (Ac 28), place ici son héros à la charnière du « voyage de la passion » paulinien, calqué sur celui de Jésus en Lc 9-19. Le genre littéraire est celui du discours d'adieu (Abschiedsrede), bien attesté dans la tradition juive (Gn 49, Dt 32-33, Jos 23-24, 1 M 2) et hellénistique (les Phédon socratique, les testaments des Patriarches). Les destinataires sont les presbyteroi d'Éphèse, que Paul désignera plus loin comme episkopoi (v. 28) — preuve précieuse de la fluidité terminologique des ministères dans les années 50-60.
La structure du passage déploie un mouvement rétrospectif (vv. 18-21 : « vous savez comment je me suis comporté »), puis prospectif (vv. 22-25 : « et maintenant, voici… »), enfin solennel (vv. 26-27 : « j'atteste aujourd'hui »). Le terme grec douleuōn tō Kyriō (« servant le Seigneur ») au v. 19 reprend le vocabulaire vétérotestamentaire du « serviteur de YHWH », et meta pasēs tapeinophrosynēs (« en toute humilité ») introduit une vertu typiquement chrétienne, presque inconnue du grec classique où tapeinos avait une connotation péjorative. L'expression ouden hypesteilamēn (« je n'ai rien dérobé », v. 20 et v. 27) est un terme nautique ou militaire désignant le fait d'amener la voile ou de se retrancher : Paul revendique une transparence intégrale.
Le « je ne sais pas ce qui m'arrivera » du v. 22, couplé au dedemenos tō pneumati (« lié par l'Esprit »), pose une question exégétique débattue : s'agit-il de l'Esprit Saint ou de l'esprit intérieur de Paul ? Ernst Haenchen y voit une contrainte intérieure ; Joseph Fitzmyer et la majorité des commentateurs modernes optent pour l'Esprit Saint, en parallèle avec le v. 23 (« l'Esprit Saint témoigne »). Cette tension entre liberté et nécessité — Paul doit monter à Jérusalem — rappelle le dei johannique et lucanien (cf. Lc 9, 51 : Jésus « durcit son visage » pour Jérusalem). Le parallélisme entre la montée de Paul et celle de Jésus est délibéré : Luc construit une imitatio Christi apostolique.
Jean Chrysostome, dans ses Homélies sur les Actes (homélie 44), s'arrête longuement sur la tapeinophrosynē paulinienne : « Voyez comment il commence par l'humilité, qui est la mère de tous les biens ; non pas une humilité de mots, mais une humilité éprouvée par les larmes et les épreuves. » Pour Chrysostome, ces larmes pauliniennes sont le sceau de la vérité pastorale : un évêque qui ne pleure pas sur son peuple n'a pas reçu la charge. Bède le Vénérable, dans son Expositio Actuum Apostolorum, souligne au contraire la dimension prophétique du « je sais que vous ne reverrez plus mon visage » : Paul, comme Moïse au seuil de la Terre promise (Dt 34), contemple sans y entrer le futur de l'Église qu'il a engendrée.
L'expression teleiōsai ton dromon mou (« achever ma course », v. 24) est un hapax dans les Actes mais reviendra dans 2 Tm 4, 7 (« j'ai achevé la course ») — un des arguments des partisans d'une authenticité partielle des Pastorales, ou inversement, de leur composition lucanienne. La métaphore agonistique, empruntée aux jeux athlétiques, transforme la vie chrétienne en stade : Origène, dans son Commentaire sur l'Épître aux Romains (V, 1), généralisera cette image en parlant de « l'athlète de Dieu » qui ne s'appartient plus. Le ministère paulinien est ici défini comme diamartyrasthai to euangelion tēs charitos tou Theou — « rendre témoignage à l'évangile de la grâce de Dieu », formule synthétique qui condense toute la théologie paulinienne.
L'enjeu théologique majeur réside dans l'expression du v. 27 : pasan tēn boulēn tou Theou (« tout le dessein de Dieu »). Le terme boulē désigne chez Luc le plan salvifique éternel (cf. Ac 2, 23 ; 4, 28 ; 13, 36) : Paul revendique d'avoir annoncé non un évangile tronqué, mais la totalité du mystère, croix comprise. La déclaration « je suis pur du sang de tous » (katharos eimi apo tou haimatos pantōn) cite explicitement Ez 33, 1-9, où le prophète-sentinelle qui n'avertit pas est tenu pour responsable du sang de son peuple. Paul se pose donc en sentinelle eschatologique : sa fidélité à transmettre l'intégralité du dessein divin le décharge devant le tribunal de Dieu. C'est là le fondement scripturaire de la responsabilité épiscopale dans toute la tradition catholique.